Hvad skal jeg gøre, hvis en robot støder på en singularitet under JOG eller runtime?

Når robot når eller nærmer sig singulariteten, kan planlægningsbevægelsen baseret på kartesiske koordinater ikke vendes korrekt til fælles bevægelse af hver akse, og bevægelsesplanlægning kan ikke udføres korrekt. Fælles punkt bevægelse eller movej bevægelse instruktioner kan bruges.